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高端圖書館圖書整理機器人方案與適用功率器件型號分析推薦VBPB16I80與VBGP11307與VBA3102N
圖書館圖書整理機器人功率系統總拓撲圖
graph LR
%% 電源輸入與管理系統
subgraph "電源輸入與電池管理系統"
BATTERY["機器人電池組 \n 48VDC"] --> BMS["BMS電池管理系統"]
BMS --> MAIN_POWER_BUS["主功率母線 \n 48VDC"]
BMS --> AUX_POWER["輔助電源模組"]
AUX_POWER --> AUX_BUS_5V["5V輔助匯流排"]
AUX_POWER --> AUX_BUS_12V["12V輔助匯流排"]
AUX_POWER --> AUX_BUS_24V["24V輔助匯流排"]
end
%% 大功率關節伺服驅動系統
subgraph "大功率關節伺服驅動(1-3kW)"
MAIN_POWER_BUS --> JOINT_INVERTER["關節伺服逆變器"]
subgraph "三相全橋逆變器"
Q_JOINT_A1["VBPB16I80 \n 650V/80A"]
Q_JOINT_A2["VBPB16I80 \n 650V/80A"]
Q_JOINT_B1["VBPB16I80 \n 650V/80A"]
Q_JOINT_B2["VBPB16I80 \n 650V/80A"]
Q_JOINT_C1["VBPB16I80 \n 650V/80A"]
Q_JOINT_C2["VBPB16I80 \n 650V/80A"]
end
JOINT_INVERTER --> Q_JOINT_A1
JOINT_INVERTER --> Q_JOINT_A2
JOINT_INVERTER --> Q_JOINT_B1
JOINT_INVERTER --> Q_JOINT_B2
JOINT_INVERTER --> Q_JOINT_C1
JOINT_INVERTER --> Q_JOINT_C2
Q_JOINT_A1 --> JOINT_MOTOR_A["關節伺服電機A"]
Q_JOINT_A2 --> JOINT_MOTOR_A
Q_JOINT_B1 --> JOINT_MOTOR_B["關節伺服電機B"]
Q_JOINT_B2 --> JOINT_MOTOR_B
Q_JOINT_C1 --> JOINT_MOTOR_C["關節伺服電機C"]
Q_JOINT_C2 --> JOINT_MOTOR_C
end
%% 底盤驅動與電源轉換系統
subgraph "底盤驅動與DC-DC電源轉換"
MAIN_POWER_BUS --> WHEEL_DRIVER["輪轂電機驅動器"]
subgraph "H橋電機驅動"
Q_WHEEL_H1["VBGP11307 \n 120V/110A"]
Q_WHEEL_H2["VBGP11307 \n 120V/110A"]
Q_WHEEL_H3["VBGP11307 \n 120V/110A"]
Q_WHEEL_H4["VBGP11307 \n 120V/110A"]
end
WHEEL_DRIVER --> Q_WHEEL_H1
WHEEL_DRIVER --> Q_WHEEL_H2
WHEEL_DRIVER --> Q_WHEEL_H3
WHEEL_DRIVER --> Q_WHEEL_H4
Q_WHEEL_H1 --> WHEEL_MOTOR["輪轂電機"]
Q_WHEEL_H2 --> WHEEL_MOTOR
Q_WHEEL_H3 --> WHEEL_MOTOR
Q_WHEEL_H4 --> WHEEL_MOTOR
MAIN_POWER_BUS --> DC_DC_CONVERTER["DC-DC轉換器"]
subgraph "同步Buck轉換器"
Q_BUCK_MAIN["VBGP11307 \n 主開關管"]
Q_BUCK_SYNC["VBGP11307 \n 同步整流管"]
end
DC_DC_CONVERTER --> Q_BUCK_MAIN
DC_DC_CONVERTER --> Q_BUCK_SYNC
Q_BUCK_MAIN --> SUB_BUS["子系統電源匯流排"]
Q_BUCK_SYNC --> SUB_BUS
end
%% 智能負載管理與控制系統
subgraph "智能負載管理與感測器控制"
AUX_BUS_5V --> LOAD_SWITCH["智能負載開關矩陣"]
AUX_BUS_12V --> LOAD_SWITCH
AUX_BUS_24V --> LOAD_SWITCH
subgraph "多路負載開關陣列"
SW_LIDAR["VBA3102N \n 鐳射雷達電源"]
SW_CAMERA["VBA3102N \n 視覺相機電源"]
SW_WIFI["VBA3102N \n WiFi/5G模組電源"]
SW_SENSOR["VBA3102N \n 感測器陣列電源"]
SW_LIGHT["VBA3102N \n 照明系統電源"]
SW_AUDIO["VBA3102N \n 音頻系統電源"]
end
LOAD_SWITCH --> SW_LIDAR
LOAD_SWITCH --> SW_CAMERA
LOAD_SWITCH --> SW_WIFI
LOAD_SWITCH --> SW_SENSOR
LOAD_SWITCH --> SW_LIGHT
LOAD_SWITCH --> SW_AUDIO
SW_LIDAR --> LIDAR["鐳射雷達"]
SW_CAMERA --> CAMERA["高清相機"]
SW_WIFI --> COMM_MODULE["通信模組"]
SW_SENSOR --> SENSORS["環境感測器"]
SW_LIGHT --> LIGHTING["LED照明"]
SW_AUDIO --> AUDIO["音頻系統"]
end
%% 控制與保護系統
subgraph "中央控制與保護系統"
MAIN_MCU["主控MCU"] --> GATE_DRIVERS["柵極驅動器陣列"]
GATE_DRIVERS --> Q_JOINT_A1
GATE_DRIVERS --> Q_WHEEL_H1
GATE_DRIVERS --> Q_BUCK_MAIN
MAIN_MCU --> LOAD_CONTROLLER["負載控制器"]
LOAD_CONTROLLER --> SW_LIDAR
LOAD_CONTROLLER --> SW_CAMERA
subgraph "保護與監測電路"
CURRENT_SENSE["電流檢測電路"]
TEMP_SENSE["溫度感測器"]
VOLTAGE_MON["電壓監測"]
EMC_FILTER["EMC濾波器"]
TVS_ARRAY["TVS保護陣列"]
end
CURRENT_SENSE --> MAIN_MCU
TEMP_SENSE --> MAIN_MCU
VOLTAGE_MON --> MAIN_MCU
EMC_FILTER --> MAIN_POWER_BUS
TVS_ARRAY --> GATE_DRIVERS
end
%% 散熱系統
subgraph "三級熱管理系統"
HEATSINK_LEVEL1["一級: 風冷散熱器"] --> Q_JOINT_A1
HEATSINK_LEVEL1 --> Q_WHEEL_H1
HEATSINK_LEVEL2["二級: PCB敷銅散熱"] --> Q_BUCK_MAIN
HEATSINK_LEVEL3["三級: 自然對流"] --> SW_LIDAR
COOLING_FAN["冷卻風扇"] --> HEATSINK_LEVEL1
TEMP_SENSE --> COOLING_CONTROLLER["冷卻控制器"]
COOLING_CONTROLLER --> COOLING_FAN
end
%% 樣式定義
style Q_JOINT_A1 fill:#e8f5e8,stroke:#4caf50,stroke-width:2px
style Q_WHEEL_H1 fill:#e3f2fd,stroke:#2196f3,stroke-width:2px
style SW_LIDAR fill:#fff3e0,stroke:#ff9800,stroke-width:2px
style MAIN_MCU fill:#fce4ec,stroke:#e91e63,stroke-width:2px
在智慧圖書館的建設浪潮中，圖書整理機器人已成為實現館藏自動化管理、提升服務效率的核心裝備。其運動控制、負載抓取及電源管理系統作為機器人的動力與執行中樞，直接決定了整機的作業精度、運行效率、噪音水準及長期工作可靠性。功率半導體器件（包括MOSFET與IGBT）作為上述系統中的關鍵開關元件，其選型品質深刻影響系統的動態回應、能量效率、功率密度及使用壽命。本文針對高端圖書館機器人對靜音、精准、長續航及高安全性的嚴苛要求，以場景化、系統化為設計導向，提出一套完整、可落地的功率器件選型與設計實施方案。
一、選型總體原則：性能匹配與可靠運行
功率器件的選型需在電壓電流裕量、開關損耗、熱管理及封裝適用性之間取得最佳平衡，以滿足機器人複雜多變的工作場景。
1. 電壓與電流裕量設計：依據系統母線電壓（常見24V、48V或更高壓直流匯流排），選擇耐壓值留有充足裕量（通常≥50%）的器件，以應對電機反電動勢、開關尖峰及電網波動。根據電機峰值堵轉電流與伺服驅動電流，確保器件電流規格具備足夠餘量。
2. 低損耗與高頻性能：為提升能效與電池續航，應優先選擇導通電阻（Rds(on)）或飽和壓降（VCEsat）低的器件。同時，關注開關特性（如柵極電荷Qg、米勒電容），低開關損耗有助於實現更高PWM頻率，提升控制精度並降低可聞雜訊。
3. 封裝與散熱協同：根據功率等級與空間限制選擇封裝。關節驅動等大功率場景需採用熱阻低、易於安裝散熱器的封裝（如TO247、TO220F）；低壓數字負載控制則追求小型化（如DFN、SOP、SC70）。佈局需結合PCB散熱設計與外部散熱路徑。
4. 可靠性與環境適應性：圖書館環境要求設備運行安靜、穩定。器件需具備良好的抗干擾能力、寬工作結溫範圍及長期參數穩定性，以適應長時間連續作業。
二、分場景器件選型策略
高端圖書整理機器人主要功率應用可分為三類：關節伺服驅動、升降/平移機構驅動、輔助電源與感測器管理。各類負載特性差異顯著，需針對性選型。
場景一：關節伺服電機驅動（峰值功率1-3kW）
機器人機械臂關節要求高扭矩、高動態回應及精准位置控制，驅動需兼顧高效率與高可靠性。
- 推薦型號：VBPB16I80 (IGBT+FRD, 650V/80A, TO3P)
- 參數優勢：
- 採用場截止（FS）技術，VCEsat典型值低至1.7V (@15V VGE)，導通損耗小。
- 耐壓高達650V，電流80A，裕量充足，可輕鬆應對48V或更高匯流排電壓下的電機驅動及再生制動能量。
- 內置快速恢復二極體（FRD），為感性負載提供高效續流路徑，簡化電路設計。
- 場景價值：
- 適用於機械臂關節的伺服驅動器逆變橋，提供強勁動力與快速回應，確保抓取、放置圖書動作精准流暢。
- 高可靠性封裝與結構，適合連續、間歇性峰值負載工作模式，保障長期無故障運行。
- 設計注意：
- 需配合專用柵極驅動IC，提供足夠驅動電流並設置合理死區時間。
- 必須安裝於足夠尺寸的散熱器上，並做好絕緣處理。
場景二：低壓大電流DC-DC電源與電機驅動（主電源分配、輪轂電機）
機器人內部多電壓域供電及移動底盤驅動需要高效、緊湊的功率轉換方案。
- 推薦型號：VBGP11307 (N-MOS, 120V/110A, TO247)
- 參數優勢：
- 採用SGT工藝，Rds(on)極低（典型7mΩ @10V），傳導損耗極優。
- 連續電流高達110A，峰值電流能力更強，滿足大電流配電與電機啟動需求。
- 120V耐壓為24V或48V系統提供充足安全裕量。
- 場景價值：
- 可作為同步Buck/Boost轉換器的主開關管，實現高效率（>95%）的電池電壓轉換，為各子系統供電。
- 適用於底盤輪轂電機的H橋驅動，提供平穩、靜音的運動控制，配合高頻PWM實現圖書館環境下的低雜訊移動。
- 設計注意：
- PCB佈局需最大化利用功率銅箔並連接散熱器，以耗散大電流下的熱量。
- 驅動回路需優化以降低寄生電感，抑制開關電壓尖峰。
場景三：多路輔助負載智能開關與控制（感測器、照明、通信模組）
機器人集成了大量感測器、視覺模組及通信單元，需要緊湊、高效的電源路徑管理。
- 推薦型號：VBA3102N (雙路N-MOS, 100V/12A每路, SOP8)
- 參數優勢：
- 集成雙路N溝道MOSFET於小型SOP8封裝，顯著節省PCB空間。
- Rds(on)低（典型12mΩ @10V），導通壓降小，有利於降低低壓差線性損耗。
- Vth閾值約1.8V，可直接由3.3V/5V MCU高效驅動，簡化控制邏輯。
- 場景價值：
- 可實現鐳射雷達、攝像頭、Wi-Fi/5G模組等負載的獨立供電與休眠控制，大幅降低系統待機功耗，延長電池工作時間。
- 雙路獨立控制便於實現負載的時序上電、故障隔離與智能能耗管理。
- 設計注意：
- 每路柵極建議串聯小電阻並就近放置去耦電容，確保開關穩定性。
- 儘管功耗較低，仍需保證封裝焊盤與適量銅箔連接以利散熱。
三、系統設計關鍵實施要點
1. 驅動電路優化
- 大功率IGBT/MOSFET（如VBPB16I80，VBGP11307）：必須使用專用柵極驅動晶片，提供足夠的拉/灌電流能力，優化開關軌跡，減少開關損耗與電磁干擾。
- 多路集成MOSFET（如VBA3102N）：MCU直驅時，注意驅動能力匹配，可並聯使用以降低單路阻抗，並做好信號隔離以防干擾。
2. 熱管理設計
- 分級散熱策略：關節驅動IGBT與主電源MOSFET需安裝於風冷或散熱器上；輔助開關MOSFET通過PCB敷銅自然散熱。
- 溫度監控與降額：關鍵功率節點佈置溫度感測器，實現動態過溫保護與電流降額控制。
3. EMC與可靠性提升
- 雜訊抑制：在電機驅動輸出端並聯RC吸收網路或TVS管，抑制電壓尖峰。電源輸入輸出端使用π型濾波器。
- 防護設計：所有功率端口增設浪湧保護器件（如MOV）。柵極配置ESD保護二極體。實施硬體過流、過壓及短路保護電路。
四、方案價值與擴展建議
核心價值
1. 高效能與長續航：通過採用低損耗IGBT與超低Rds(on) MOSFET，系統整體能效顯著提升，直接延長機器人單次充電工作時間。
2. 精准靜音運行：高性能器件支持高頻PWM控制，實現電機驅動的精細化與靜音化，完美契合圖書館安靜環境要求。
3. 高集成與高可靠：從大功率TO247到微型SOP8的器件組合，在保證功率處理能力的同時提升了系統集成度與可靠性。
優化與調整建議
- 功率升級：若機器人負載進一步加大，可考慮並聯VBGP11307或選用電流等級更高的同類器件。
- 集成化演進：對於空間極端受限的關節模組，可評估使用智能功率模組（IPM）以進一步簡化設計。
- 安全強化：在關鍵安全回路（如緊急制動）中，可採用冗餘驅動設計，並選用車規級（AEC-Q101）器件以提升安全等級。
- 智能化管理：結合MCU與負載電流檢測，實現基於VBA3102N等器件的預測性能耗管理與故障診斷。
功率半導體器件的精准選型是高端圖書整理機器人驅動與電源系統設計的核心環節。本文提出的場景化選型與系統化設計方法，旨在實現動力、精度、靜音與可靠性的最優解。隨著機器人技術向更靈活、更智能方向發展，未來可進一步探索SiC MOSFET等寬禁帶器件在高效電機驅動與高頻電源中的應用，為下一代智慧圖書館機器人提供更強大的硬體基石。在知識服務日益自動化的今天，卓越的硬體設計是保障機器人持久、穩定、安靜服務的關鍵所在。
詳細拓撲圖
關節伺服驅動系統拓撲詳圖
graph TB
subgraph "三相全橋伺服驅動器"
DC_BUS["48VDC輸入"] --> BUS_CAP["母線電容"]
BUS_CAP --> BRIDGE_IN["逆變橋輸入"]
subgraph "上橋臂IGBT陣列"
Q_AH["VBPB16I80 \n 650V/80A"]
Q_BH["VBPB16I80 \n 650V/80A"]
Q_CH["VBPB16I80 \n 650V/80A"]
end
subgraph "下橋臂IGBT陣列"
Q_AL["VBPB16I80 \n 650V/80A"]
Q_BL["VBPB16I80 \n 650V/80A"]
Q_CL["VBPB16I80 \n 650V/80A"]
end
BRIDGE_IN --> Q_AH
BRIDGE_IN --> Q_BH
BRIDGE_IN --> Q_CH
Q_AH --> PHASE_A["U相輸出"]
Q_BH --> PHASE_B["V相輸出"]
Q_CH --> PHASE_C["W相輸出"]
Q_AL --> PHASE_A
Q_BL --> PHASE_B
Q_CL --> PHASE_C
Q_AL --> GND_JOINT["功率地"]
Q_BL --> GND_JOINT
Q_CL --> GND_JOINT
end
subgraph "柵極驅動與保護"
DRIVER_IC["專用柵極驅動IC"] --> GATE_RES["柵極電阻網路"]
GATE_RES --> Q_AH
GATE_RES --> Q_AL
GATE_RES --> Q_BH
GATE_RES --> Q_BL
GATE_RES --> Q_CH
GATE_RES --> Q_CL
subgraph "保護電路"
DEAD_TIME["死區時間控制"]
DESAT_PROT["退飽和保護"]
RC_SNUBBER["RC吸收電路"]
TVS_GATE["柵極TVS保護"]
end
DEAD_TIME --> DRIVER_IC
DESAT_PROT --> DRIVER_IC
PHASE_A --> RC_SNUBBER
PHASE_B --> RC_SNUBBER
PHASE_C --> RC_SNUBBER
TVS_GATE --> GATE_RES
end
subgraph "伺服電機與回饋"
PHASE_A --> SERVO_MOTOR["伺服電機"]
PHASE_B --> SERVO_MOTOR
PHASE_C --> SERVO_MOTOR
SERVO_MOTOR --> ENCODER["編碼器回饋"]
ENCODER --> MCU_CONTROL["MCU位置控制"]
MCU_CONTROL --> PWM_GEN["PWM生成器"]
PWM_GEN --> DRIVER_IC
end
style Q_AH fill:#e8f5e8,stroke:#4caf50,stroke-width:2px
style Q_AL fill:#e8f5e8,stroke:#4caf50,stroke-width:2px
底盤驅動與電源轉換拓撲詳圖
graph LR
subgraph "輪轂電機H橋驅動"
BAT_48V["48V電池"] --> INPUT_FILTER["輸入濾波器"]
INPUT_FILTER --> H_BRIDGE_IN["H橋輸入"]
subgraph "H橋MOSFET陣列"
Q_H1["VBGP11307 \n 120V/110A"]
Q_H2["VBGP11307 \n 120V/110A"]
Q_H3["VBGP11307 \n 120V/110A"]
Q_H4["VBGP11307 \n 120V/110A"]
end
H_BRIDGE_IN --> Q_H1
H_BRIDGE_IN --> Q_H3
Q_H1 --> MOTOR_POS["電機正端"]
Q_H2 --> MOTOR_NEG["電機負端"]
Q_H3 --> MOTOR_POS
Q_H4 --> MOTOR_NEG
Q_H2 --> GND_WHEEL["功率地"]
Q_H4 --> GND_WHEEL
MOTOR_POS --> WHEEL_MOTOR["輪轂電機"]
MOTOR_NEG --> WHEEL_MOTOR
end
subgraph "同步Buck DC-DC轉換器"
BAT_48V --> BUCK_INPUT["Buck輸入"]
BUCK_INPUT --> Q_MAIN["VBGP11307 \n 主開關管"]
Q_MAIN --> SW_NODE["開關節點"]
SW_NODE --> INDUCTOR["功率電感"]
INDUCTOR --> BUCK_OUTPUT["24V輸出"]
BUCK_OUTPUT --> OUTPUT_CAP["輸出電容"]
Q_SYNC["VBGP11307 \n 同步管"] --> SW_NODE
Q_SYNC --> GND_BUCK["Buck地"]
BUCK_CONTROLLER["Buck控制器"] --> GATE_DRV_BUCK["柵極驅動器"]
GATE_DRV_BUCK --> Q_MAIN
GATE_DRV_BUCK --> Q_SYNC
BUCK_OUTPUT --> VOLTAGE_FB["電壓回饋"]
VOLTAGE_FB --> BUCK_CONTROLLER
end
subgraph "驅動與保護"
MCU_PWM["MCU PWM"] --> H_BRIDGE_DRV["H橋驅動器"]
H_BRIDGE_DRV --> Q_H1
H_BRIDGE_DRV --> Q_H2
H_BRIDGE_DRV --> Q_H3
H_BRIDGE_DRV --> Q_H4
subgraph "電流檢測與保護"
SHUNT_RES["分流電阻"]
CURRENT_AMP["電流放大器"]
OVERCURRENT["過流比較器"]
FAULT_LATCH["故障鎖存"]
end
MOTOR_NEG --> SHUNT_RES
SHUNT_RES --> GND_WHEEL
SHUNT_RES --> CURRENT_AMP
CURRENT_AMP --> OVERCURRENT
OVERCURRENT --> FAULT_LATCH
FAULT_LATCH --> H_BRIDGE_DRV
end
style Q_H1 fill:#e3f2fd,stroke:#2196f3,stroke-width:2px
style Q_MAIN fill:#e3f2fd,stroke:#2196f3,stroke-width:2px
智能負載管理拓撲詳圖
graph TB
subgraph "多路負載開關控制矩陣"
MCU_GPIO["MCU GPIO控制"] --> LEVEL_SHIFT["電平轉換電路"]
LEVEL_SHIFT --> LOAD_SWITCH_CTRL["負載開關控制器"]
subgraph "雙路MOSFET負載開關陣列"
SW_CH1["VBA3102N通道1"]
SW_CH2["VBA3102N通道2"]
SW_CH3["VBA3102N通道3"]
SW_CH4["VBA3102N通道4"]
SW_CH5["VBA3102N通道5"]
SW_CH6["VBA3102N通道6"]
end
LOAD_SWITCH_CTRL --> SW_CH1
LOAD_SWITCH_CTRL --> SW_CH2
LOAD_SWITCH_CTRL --> SW_CH3
LOAD_SWITCH_CTRL --> SW_CH4
LOAD_SWITCH_CTRL --> SW_CH5
LOAD_SWITCH_CTRL --> SW_CH6
end
subgraph "電源分配與負載連接"
PWR_5V["5V輔助電源"] --> SW_CH1_IN
PWR_12V["12V輔助電源"] --> SW_CH2_IN
PWR_12V --> SW_CH3_IN
PWR_24V["24V輔助電源"] --> SW_CH4_IN
PWR_24V --> SW_CH5_IN
PWR_5V --> SW_CH6_IN
SW_CH1_IN["VBA3102N輸入1"] --> SW_CH1
SW_CH1 --> SW_CH1_OUT["輸出1"] --> LIDAR_LOAD["鐳射雷達"]
SW_CH2_IN["VBA3102N輸入2"] --> SW_CH2
SW_CH2 --> SW_CH2_OUT["輸出2"] --> CAMERA_LOAD["視覺相機"]
SW_CH3_IN["VBA3102N輸入3"] --> SW_CH3
SW_CH3 --> SW_CH3_OUT["輸出3"] --> WIFI_LOAD["WiFi模組"]
SW_CH4_IN["VBA3102N輸入4"] --> SW_CH4
SW_CH4 --> SW_CH4_OUT["輸出4"] --> SENSOR_LOAD["感測器陣"]
SW_CH5_IN["VBA3102N輸入5"] --> SW_CH5
SW_CH5 --> SW_CH5_OUT["輸出5"] --> LIGHT_LOAD["照明系統"]
SW_CH6_IN["VBA3102N輸入6"] --> SW_CH6
SW_CH6 --> SW_CH6_OUT["輸出6"] --> AUDIO_LOAD["音頻系統"]
LIDAR_LOAD --> LOAD_GND["負載地"]
CAMERA_LOAD --> LOAD_GND
WIFI_LOAD --> LOAD_GND
SENSOR_LOAD --> LOAD_GND
LIGHT_LOAD --> LOAD_GND
AUDIO_LOAD --> LOAD_GND
end
subgraph "智能電源管理功能"
subgraph "時序控制"
POWER_SEQ["上電時序控制器"]
SOFT_START["軟啟動控制"]
end
subgraph "故障檢測"
CURRENT_MON["負載電流監測"]
SHORT_PROT["短路保護"]
OVERTEMP["過溫保護"]
end
POWER_SEQ --> LOAD_SWITCH_CTRL
SOFT_START --> LOAD_SWITCH_CTRL
SW_CH1_OUT --> CURRENT_MON
SW_CH2_OUT --> CURRENT_MON
SW_CH3_OUT --> CURRENT_MON
CURRENT_MON --> SHORT_PROT
SHORT_PROT --> FAULT_HANDLER["故障處理器"]
FAULT_HANDLER --> LOAD_SWITCH_CTRL
TEMP_SENSOR["溫度感測器"] --> OVERTEMP
OVERTEMP --> FAULT_HANDLER
end
style SW_CH1 fill:#fff3e0,stroke:#ff9800,stroke-width:2px
style SW_CH2 fill:#fff3e0,stroke:#ff9800,stroke-width:2px
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