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健身房私教機器人方案與適用功率器件型號分析推薦VBGQF1305與VBQF125N5K與VB2212N
健身房私教機器人功率系統總拓撲圖
graph LR
%% 電源輸入與分配
subgraph "電源輸入與分配"
POWER_IN["24V/48V直流電源"] --> MAIN_BUS["主功率匯流排"]
MAIN_BUS --> SUB_BUS["輔助電源匯流排 \n 12V/5V/3.3V"]
SUB_BUS --> SENSOR_POWER["感測器供電網路"]
SUB_BUS --> CONTROL_POWER["控制電路供電"]
end
%% 關節電機驅動系統
subgraph "場景1: 關節電機驅動系統"
direction LR
MCU_DRV["主控MCU \n (FOC演算法)"] --> GATE_DRIVER["三相柵極驅動器 \n DRV8323/IRS2336"]
GATE_DRIVER --> PHASE_U["U相驅動"]
GATE_DRIVER --> PHASE_V["V相驅動"]
GATE_DRIVER --> PHASE_W["W相驅動"]
subgraph "三相橋臂功率MOSFET"
Q_UH["VBGQF1305 \n N-MOS \n 30V/60A"]
Q_UL["VBGQF1305 \n N-MOS \n 30V/60A"]
Q_VH["VBGQF1305 \n N-MOS \n 30V/60A"]
Q_VL["VBGQF1305 \n N-MOS \n 30V/60A"]
Q_WH["VBGQF1305 \n N-MOS \n 30V/60A"]
Q_WL["VBGQF1305 \n N-MOS \n 30V/60A"]
end
MAIN_BUS --> Q_UH
MAIN_BUS --> Q_VH
MAIN_BUS --> Q_WH
PHASE_U --> Q_UH
PHASE_U --> Q_UL
PHASE_V --> Q_VH
PHASE_V --> Q_VL
PHASE_W --> Q_WH
PHASE_W --> Q_WL
Q_UL --> MOTOR_GND["電機地"]
Q_VL --> MOTOR_GND
Q_WL --> MOTOR_GND
Q_UH --> MOTOR_U["BLDC/FOC電機 \n U相"]
Q_UL --> MOTOR_U
Q_VH --> MOTOR_V["BLDC/FOC電機 \n V相"]
Q_VL --> MOTOR_V
Q_WH --> MOTOR_W["BLDC/FOC電機 \n W相"]
Q_WL --> MOTOR_W
end
%% 感測器網路供電
subgraph "場景2: 感測器網路與輔助供電"
SENSOR_MCU["感測器MCU"] --> GPIO_CTRL["GPIO控制矩陣"]
subgraph "智能負載開關陣列"
SW_FORCE["VB2212N \n 力感測器開關"]
SW_VISION["VB2212N \n 視覺模組開關"]
SW_IMU["VB2212N \n 慣性測量單元"]
SW_COMM["VB2212N \n 通信模組"]
end
GPIO_CTRL --> SW_FORCE
GPIO_CTRL --> SW_VISION
GPIO_CTRL --> SW_IMU
GPIO_CTRL --> SW_COMM
SENSOR_POWER --> SW_FORCE
SENSOR_POWER --> SW_VISION
SENSOR_POWER --> SW_IMU
SENSOR_POWER --> SW_COMM
SW_FORCE --> FORCE_SENSOR["六維力感測器"]
SW_VISION --> VISION_MODULE["3D視覺模組"]
SW_IMU --> IMU_SENSOR["9軸IMU"]
SW_COMM --> COMM_MODULE["CAN/Ethernet"]
end
%% 安全急停與刹車系統
subgraph "場景3: 安全急停與動態刹車"
SAFETY_MCU["安全控制器 \n (安全PLC)"] --> ISOLATION["隔離驅動電路 \n 光耦/數字隔離器"]
ISOLATION --> BRAKE_DRIVER["刹車驅動信號"]
subgraph "安全開關與刹車控制"
SAFETY_SW["VBQF125N5K \n 安全繼電器驅動"]
DYNAMIC_BRAKE["VBQF125N5K \n 動態刹車開關"]
REGEN_BRAKE["VBQF125N5K \n 再生制動控制"]
end
BRAKE_DRIVER --> SAFETY_SW
BRAKE_DRIVER --> DYNAMIC_BRAKE
BRAKE_DRIVER --> REGEN_BRAKE
MAIN_BUS --> SAFETY_SW
SAFETY_SW --> SAFETY_LOOP["安全互鎖回路"]
MOTOR_U --> DYNAMIC_BRAKE
MOTOR_V --> DYNAMIC_BRAKE
MOTOR_W --> DYNAMIC_BRAKE
DYNAMIC_BRAKE --> BRAKE_RES["刹車吸收電阻 \n 100W"]
BRAKE_RES --> MOTOR_GND
REGEN_BRAKE --> CAP_BANK["電容儲能陣列"]
CAP_BANK --> ENERGY_MGMT["能量管理系統"]
end
%% 保護與監控系統
subgraph "保護與監控系統"
CURRENT_SENSE["電流檢測電路"] --> OC_COMP["過流比較器"]
VOLTAGE_SENSE["電壓檢測電路"] --> OV_COMP["過壓比較器"]
TEMP_SENSE["溫度感測器 \n NTC陣列"] --> OT_COMP["過溫比較器"]
OC_COMP --> FAULT_LATCH["故障鎖存器"]
OV_COMP --> FAULT_LATCH
OT_COMP --> FAULT_LATCH
FAULT_LATCH --> SAFETY_SHUTDOWN["安全關斷信號"]
SAFETY_SHUTDOWN --> GATE_DRIVER
SAFETY_SHUTDOWN --> ISOLATION
end
%% 熱管理系統
subgraph "三級熱管理架構"
COOLING_LEVEL1["一級: 金屬結構件傳導 \n 關節電機MOSFET"]
COOLING_LEVEL2["二級: 微型風扇強制對流 \n 控制器區域"]
COOLING_LEVEL3["三級: PCB敷銅散熱 \n 感測器開關"]
COOLING_LEVEL1 --> Q_UH
COOLING_LEVEL1 --> Q_VH
COOLING_LEVEL1 --> Q_WH
COOLING_LEVEL2 --> GATE_DRIVER
COOLING_LEVEL2 --> SAFETY_MCU
COOLING_LEVEL3 --> SW_FORCE
COOLING_LEVEL3 --> SW_VISION
end
%% EMC與防護
subgraph "EMC抑制與防護網路"
EMI_FILTER["輸入端EMI濾波器"] --> POWER_IN
TVS_ARRAY["TVS防護陣列 \n SMCJ系列"] --> MAIN_BUS
TVS_ARRAY --> SUB_BUS
RC_SNUBBER["RC吸收網路"] --> Q_UH
RC_SNUBBER --> Q_VH
RC_SNUBBER --> Q_WH
FERRITE_BEAD["鐵氧體磁珠"] --> MOTOR_U
FERRITE_BEAD --> MOTOR_V
FERRITE_BEAD --> MOTOR_W
end
%% 樣式定義
style Q_UH fill:#e8f5e8,stroke:#4caf50,stroke-width:2px
style SW_FORCE fill:#e3f2fd,stroke:#2196f3,stroke-width:2px
style SAFETY_SW fill:#fff3e0,stroke:#ff9800,stroke-width:2px
style MCU_DRV fill:#fce4ec,stroke:#e91e63,stroke-width:2px
隨著智慧健身與個性化訓練需求爆發，健身房私教機器人已成為提升訓練效率與安全的核心裝備。關節電機驅動、感測器供電與安全急停系統作為機器人的“運動神經與反射弧”，為精准力矩控制、環境感知與緊急保護提供關鍵電能轉換，而功率MOSFET的選型直接決定系統動態回應、能效、熱管理與長期可靠性。本文針對私教機器人對高扭矩、快速回應、緊湊佈局及安全冗餘的嚴苛要求，以場景化適配為核心，形成一套可落地的功率MOSFET優化選型方案。
一、核心選型原則與場景適配邏輯
（一）選型核心原則：四維協同適配
MOSFET選型需圍繞電壓、損耗、封裝、可靠性四維協同適配，確保與高強度間歇性工況精准匹配：
1. 電壓裕量充足：針對24V/48V主流關節匯流排，額定耐壓預留≥60%裕量，應對電機反電動勢尖峰與再生制動電壓，如48V匯流排優先選≥80V器件。
2. 低損耗與高頻特性：優先選擇極低Rds(on)（降低大電流傳導損耗）、低Qg（提升PWM回應速度）器件，適配頻繁啟停、變速的扭矩控制需求，提升能效並控制溫升。
3. 封裝匹配機械佈局：大功率關節驅動選熱阻極低、電流能力強的DFN封裝；中小功率感測器與安全電路選超小型SOT/SC75封裝，適應機器人關節腔體與控制器板的緊湊空間。
4. 可靠性冗餘：滿足高振動、多塵環境下的長期耐久性，關注高結溫能力、強抗衝擊性與ESD防護，適配健身房高強度使用場景。
（二）場景適配邏輯：按功能模組分類
按機器人核心功能分為三大關鍵場景：一是關節電機驅動（動力核心），需高峰值電流、高頻率PWM回應；二是感測器與輔助供電（感知核心），需低功耗、高密度集成；三是安全急停與刹車控制（安全核心），需高耐壓、快速關斷與故障安全設計，實現性能與安全的精准匹配。
二、分場景MOSFET選型方案詳解
（一）場景1：關節電機驅動（100W-500W BLDC/FOC）——動力核心器件
關節電機需頻繁承受高啟動扭矩與再生制動電流，要求極低導通電阻與優異開關特性以提升動態回應與能效。
推薦型號：VBGQF1305（N-MOS，30V，60A，DFN8(3x3)）
- 參數優勢：SGT先進技術實現10V下Rds(on)低至4mΩ，60A連續電流（峰值≥120A）完美適配24V/48V匯流排大電流需求；DFN8封裝熱阻極低、寄生電感小，利於高頻PWM控制與散熱。
- 適配價值：傳導損耗極低，如48V/300W關節電機（6.25A持續）單管損耗僅約0.16W，驅動效率可達97%以上；支持50kHz以上高頻PWM，實現更平滑的扭矩控制與更低可聞雜訊，提升訓練體驗。
- 選型注意：確認電機峰值扭矩對應的峰值電流，並預留1.5倍以上裕量；DFN封裝需搭配≥250mm²敷銅散熱，並配套使用帶過流與退飽和保護的柵極驅動IC。
（二）場景2：感測器網路與輔助模組供電——感知核心器件
各類力感測器、視覺模組及通信單元功率較小但佈局分散，需高密度集成與智能電源管理。
推薦型號：VB2212N（P-MOS，-20V，-3.5A，SOT23-3）
- 參數優勢：-20V耐壓適配12V/24V輔助匯流排，10V下Rds(on)低至71mΩ；SOT23-3封裝尺寸極小，Vth低至-0.8V，可直接由1.8V/3.3V低功耗MCU GPIO高效驅動，實現精准電源域管理。
- 適配價值：為各感測器模組提供獨立開關控制，顯著降低系統待機功耗；超小封裝允許在緊湊的感測器PCB或柔性板上高密度佈局，優化機器人內部空間。
- 選型注意：確保單路負載電流不超過器件額定值的50%；柵極串聯22Ω-47Ω電阻以抑制高速開關引起的振鈴。
（三）場景3：安全急停與動態刹車控制——安全核心器件
安全回路需高可靠性隔離故障，動態刹車電路需快速泄放電機能量，要求高耐壓與快速回應。
推薦型號：VBQF125N5K（N-MOS，250V，2.5A，DFN8(3x3)）
- 參數優勢：250V高耐壓足以應對48V匯流排電機在急停或故障時產生的數百伏反峰電壓；DFN8封裝提供良好散熱路徑，確保在能量泄放過程中的熱穩定性。
- 適配價值：用於安全繼電器驅動或直接作為動態刹車開關，可在毫秒級時間內有效鉗位或泄放危險能量，實現符合Category 3 PL d的安全功能；高耐壓提供充足冗餘，防止單點失效。
- 選型注意：必須與主驅動電路進行物理與電氣隔離設計；刹車回路需並聯大功率吸收電阻或RC緩衝網路；柵極驅動需採用獨立隔離電源供電。
三、系統級設計實施要點
（一）驅動電路設計：匹配動力與安全需求
1. VBGQF1305：配套使用DRV8323/IRS2336等高性能三相柵極驅動器，驅動電流能力≥2A。優化電機相線佈線以最小化功率回路電感。
2. VB2212N：可由MCU GPIO直接驅動，複雜電磁環境下建議增加圖騰柱緩衝電路以提升邊沿速度與抗干擾能力。
3. VBQF125N5K：驅動信號必須來自安全控制器（如安全PLC或專用安全IC），並採用光耦或數字隔離器進行隔離，確保安全回路獨立性。
（二）熱管理設計：應對間歇峰值負載
1. VBGQF1305：作為主要熱源，必須採用大面積敷銅（≥250mm²）、多排散熱過孔，並考慮通過導熱矽膠墊將熱量傳導至機器人金屬結構件或專用散熱器上。
2. VB2212N：局部小面積敷銅即可滿足散熱需求，重點在於佈局緊湊。
3. VBQF125N5K：在動態刹車瞬間可能承受較大功率，其下方需設計≥100mm²敷銅區域並添加散熱過孔。
整機需結合關節運動產生的氣流進行風道設計，或將功率器件集中佈置在帶有微型風扇的控制器艙內。
（三）EMC與可靠性保障
1. EMC抑制
- VBGQF1305所在電機驅動端口必須並聯高頻陶瓷電容（100pF-2.2nF）並串聯鐵氧體磁珠，電機線纜採用遮罩處理。
- 感測器供電線路（VB2212N）的輸入端增加π型濾波器。
- 嚴格進行PCB分區，將大功率驅動、模擬感測器、數字控制區域分開，單點接地。
2. 可靠性防護
- 降額設計：在最高環境溫度下，VBGQF1305的連續電流降額至額定值的60%使用。
- 多重保護：關節驅動回路必須包含硬體過流比較器、退飽和檢測及軟體力矩限制。安全急停回路需採用雙通道冗餘設計。
- 瞬態防護：各電源入口部署TVS管（如SMCJ系列）和壓敏電阻，防護靜電與浪湧；電機端口增設RC吸收網路或專用瞬態抑制器件。
四、方案核心價值與優化建議
（一）核心價值
1. 動態性能卓越：低Rds(on)與高開關頻率保障了關節驅動的快速回應與高精度力矩控制，提升機器人跟隨性能。
2. 安全等級提升：專用高耐壓安全器件與隔離設計，助力系統達到機器功能安全的高等級要求。
3. 空間與能效優化：小型化器件實現高密度佈局，低損耗特性延長電池續航或降低散熱系統負擔。
（二）優化建議
1. 功率升級：對於峰值功率超過500W的大型關節，可並聯多顆VBGQF1305或選用規格更高的MOSFET。
2. 集成化升級：對於多關節系統，可考慮選用集成驅動與保護功能的智能功率模組(IPM)以簡化設計。
3. 環境適應性：對於高振動環境，優先選用帶“AEC-Q101”認證的車規級器件；低溫環境注意選擇Vth更低的型號以確保可靠開啟。
4. 安全回路專項：建議採用VBQF125N5K與機械繼電器構成冗餘安全通道，並通過安全認證機構（如TÜV）的評估。
功率MOSFET選型是私教機器人實現強勁動力、靈敏感知與本質安全的核心。本場景化方案通過精准匹配動力、感知與安全三大需求，結合高可靠系統設計，為機器人研發提供關鍵技術支撐。未來可探索碳化矽(SiC)器件在高效再生制動能量回收中的應用，以及更智能的集成保護方案，助力打造下一代高性能、高安全性的智能健身伴侶。
詳細拓撲圖
關節電機驅動拓撲詳圖（場景1）
graph TB
subgraph "FOC控制核心"
MCU["主控MCU"] --> FOC_ALGO["FOC演算法 \n SVPWM調製"]
FOC_ALGO --> PWM_GEN["PWM生成器 \n 50kHz+"]
PWM_GEN --> DRIVER_IC["三相柵極驅動器 \n 2A驅動能力"]
end
subgraph "三相全橋功率級"
BUS_48V["48V直流匯流排"] --> HS_U["上橋U相"]
BUS_48V --> HS_V["上橋V相"]
BUS_48V --> HS_W["上橋W相"]
subgraph "上橋MOSFET陣列"
Q_HS_U["VBGQF1305 \n 30V/60A/4mΩ"]
Q_HS_V["VBGQF1305 \n 30V/60A/4mΩ"]
Q_HS_W["VBGQF1305 \n 30V/60A/4mΩ"]
end
subgraph "下橋MOSFET陣列"
Q_LS_U["VBGQF1305 \n 30V/60A/4mΩ"]
Q_LS_V["VBGQF1305 \n 30V/60A/4mΩ"]
Q_LS_W["VBGQF1305 \n 30V/60A/4mΩ"]
end
HS_U --> Q_HS_U
HS_V --> Q_HS_V
HS_W --> Q_HS_W
LS_U["下橋U相"] --> Q_LS_U
LS_V["下橋V相"] --> Q_LS_V
LS_W["下橋W相"] --> Q_LS_W
DRIVER_IC --> HS_U
DRIVER_IC --> LS_U
DRIVER_IC --> HS_V
DRIVER_IC --> LS_V
DRIVER_IC --> HS_W
DRIVER_IC --> LS_W
Q_HS_U --> PHASE_U["電機U相"]
Q_LS_U --> PHASE_U
Q_HS_V --> PHASE_V["電機V相"]
Q_LS_V --> PHASE_V
Q_HS_W --> PHASE_W["電機W相"]
Q_LS_W --> PHASE_W
Q_LS_U --> GND_POWER["功率地"]
Q_LS_V --> GND_POWER
Q_LS_W --> GND_POWER
end
subgraph "電流採樣與保護"
SHUNT_RES["採樣電阻 \n 1mΩ"] --> CURRENT_AMP["差分放大器 \n 100倍增益"]
CURRENT_AMP --> ADC["MCU ADC輸入"]
ADC --> OC_DETECT["過流檢測演算法"]
OC_DETECT --> FAULT["故障信號"]
FAULT --> DRIVER_IC
end
subgraph "熱管理設計"
HEATSINK["大面積敷銅 \n ≥250mm²"] --> Q_HS_U
HEATSINK --> Q_HS_V
HEATSINK --> Q_HS_W
THERMAL_PAD["導熱矽膠墊"] --> ROBOT_FRAME["機器人金屬結構件"]
HEATSINK --> THERMAL_PAD
end
style Q_HS_U fill:#e8f5e8,stroke:#4caf50,stroke-width:2px
style DRIVER_IC fill:#fce4ec,stroke:#e91e63,stroke-width:2px
感測器網路供電拓撲詳圖（場景2）
graph LR
subgraph "主控MCU電源管理"
MCU_IO["MCU GPIO \n 1.8V/3.3V"] --> LEVEL_SHIFT["電平轉換電路 \n (可選)"]
LEVEL_SHIFT --> GPIO_EXT["擴展GPIO矩陣"]
end
subgraph "智能負載開關網路"
GPIO_EXT --> CH1_CTRL["通道1控制"]
GPIO_EXT --> CH2_CTRL["通道2控制"]
GPIO_EXT --> CH3_CTRL["通道3控制"]
GPIO_EXT --> CH4_CTRL["通道4控制"]
subgraph "P-MOSFET開關陣列"
SW_CH1["VB2212N \n -20V/-3.5A \n 71mΩ"]
SW_CH2["VB2212N \n -20V/-3.5A \n 71mΩ"]
SW_CH3["VB2212N \n -20V/-3.5A \n 71mΩ"]
SW_CH4["VB2212N \n -20V/-3.5A \n 71mΩ"]
end
CH1_CTRL --> R_G1["柵極電阻 \n 22Ω-47Ω"]
CH2_CTRL --> R_G2["柵極電阻 \n 22Ω-47Ω"]
CH3_CTRL --> R_G3["柵極電阻 \n 22Ω-47Ω"]
CH4_CTRL --> R_G4["柵極電阻 \n 22Ω-47Ω"]
R_G1 --> SW_CH1
R_G2 --> SW_CH2
R_G3 --> SW_CH3
R_G4 --> SW_CH4
VCC_12V["12V輔助電源"] --> SW_CH1
VCC_12V --> SW_CH2
VCC_12V --> SW_CH3
VCC_12V --> SW_CH4
end
subgraph "感測器負載模組"
SW_CH1 --> FILTER1["π型濾波器"]
SW_CH2 --> FILTER2["π型濾波器"]
SW_CH3 --> FILTER3["π型濾波器"]
SW_CH4 --> FILTER4["π型濾波器"]
FILTER1 --> LOAD1["六維力感測器 \n ±10V/100mA"]
FILTER2 --> LOAD2["3D視覺模組 \n 5V/500mA"]
FILTER3 --> LOAD3["9軸IMU \n 3.3V/50mA"]
FILTER4 --> LOAD4["通信模組 \n 5V/200mA"]
LOAD1 --> SENSOR_GND["感測器地"]
LOAD2 --> SENSOR_GND
LOAD3 --> SENSOR_GND
LOAD4 --> SENSOR_GND
end
subgraph "緊湊佈局設計"
PCB_AREA["緊湊PCB區域"] --> SW_CH1
PCB_AREA --> SW_CH2
PCB_AREA --> SW_CH3
PCB_AREA --> SW_CH4
HEAT_SPREAD["局部敷銅散熱"] --> PCB_AREA
end
style SW_CH1 fill:#e3f2fd,stroke:#2196f3,stroke-width:2px
style MCU_IO fill:#fce4ec,stroke:#e91e63,stroke-width:2px
安全急停與刹車拓撲詳圖（場景3）
graph TB
subgraph "安全控制核心"
SAFETY_PLC["安全PLC/專用安全IC"] --> REDUNDANT_CH["雙通道冗餘輸出"]
REDUNDANT_CH --> CHANNEL_A["通道A"]
REDUNDANT_CH --> CHANNEL_B["通道B"]
end
subgraph "隔離驅動電路"
CHANNEL_A --> ISO_DRIVER_A["光耦隔離驅動器"]
CHANNEL_B --> ISO_DRIVER_B["數字隔離驅動器"]
ISO_POWER["隔離電源 \n 獨立供電"] --> ISO_DRIVER_A
ISO_POWER --> ISO_DRIVER_B
end
subgraph "安全繼電器驅動"
ISO_DRIVER_A --> SAFETY_SW_A["VBQF125N5K \n 250V/2.5A"]
ISO_DRIVER_B --> SAFETY_SW_B["VBQF125N5K \n 250V/2.5A"]
MAIN_POWER["主電源48V"] --> SAFETY_SW_A
MAIN_POWER --> SAFETY_SW_B
SAFETY_SW_A --> SAFETY_RELAY["安全繼電器線圈"]
SAFETY_SW_B --> SAFETY_RELAY
SAFETY_RELAY --> SAFETY_GND["安全地"]
SAFETY_RELAY --> CONTACT["常閉觸點"] --> MOTOR_POWER["電機電源切斷"]
end
subgraph "動態刹車電路"
MOTOR_PHASE_U["電機U相"] --> BRAKE_SW_U["VBQF125N5K \n 刹車開關"]
MOTOR_PHASE_V["電機V相"] --> BRAKE_SW_V["VBQF125N5K \n 刹車開關"]
MOTOR_PHASE_W["電機W相"] --> BRAKE_SW_W["VBQF125N5K \n 刹車開關"]
ISO_DRIVER_A --> BRAKE_SW_U
ISO_DRIVER_A --> BRAKE_SW_V
ISO_DRIVER_A --> BRAKE_SW_W
BRAKE_SW_U --> BRAKE_RES["功率吸收電阻 \n 100W/10Ω"]
BRAKE_SW_V --> BRAKE_RES
BRAKE_SW_W --> BRAKE_RES
BRAKE_RES --> MOTOR_GND["電機地"]
end
subgraph "再生制動能量回收"
REGEN_CONTROL["再生制動控制器"] --> REGEN_SW["VBQF125N5K \n 能量回收開關"]
MOTOR_PHASE_U --> REGEN_SW
MOTOR_PHASE_V --> REGEN_SW
MOTOR_PHASE_W --> REGEN_SW
REGEN_SW --> CAPACITOR_BANK["電容儲能陣列 \n 1000μF"]
CAPACITOR_BANK --> DC_DC["DC-DC轉換器"] --> BATTERY["電池回充"]
end
subgraph "保護與緩衝網路"
RC_SNUBBER["RC緩衝網路 \n 10Ω+100nF"] --> BRAKE_SW_U
TVS_SAFETY["高壓TVS \n 300V"] --> SAFETY_SW_A
TVS_SAFETY --> SAFETY_SW_B
HEATSINK_SAFETY["敷銅散熱≥100mm²"] --> SAFETY_SW_A
HEATSINK_SAFETY --> SAFETY_SW_B
end
style SAFETY_SW_A fill:#fff3e0,stroke:#ff9800,stroke-width:2px
style SAFETY_PLC fill:#fce4ec,stroke:#e91e63,stroke-width:2px
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